Title
Напредно моделовање сложених роботских система и механизама и примена модерних закона управљања
Creator
Мандић, Петар, 1984- 28365927
Copyright date
2019
Object Links
Select license
Autorstvo-Nekomercijalno-Bez prerade 3.0 Srbija (CC BY-NC-ND 3.0)
License description
Dozvoljavate samo preuzimanje i distribuciju dela, ako/dok se pravilno naznačava ime autora, bez ikakvih promena dela i bez prava komercijalnog korišćenja dela. Ova licenca je najstroža CC licenca. Osnovni opis Licence: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/rs/deed.sr_LATN. Sadržaj ugovora u celini: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/rs/legalcode.sr-Latn
Language
Serbian
Cobiss-ID
Theses Type
Doktorska disertacija
description
Datum odbrane: 09.09.2019.
Other responsibilities
mentor
Lazarević, Mihailo, 1964- 12663655
član komisije
Obradović, Aleksandar, 1962- 12604263
član komisije
Mitrović, Zoran, 1969- 12666983
član komisije
Jovanović, Radiša, 1969-
18897767
član komisije
Šekara, Tomislav, 1965-
12705383
Academic Expertise
Tehničko-tehnološke nauke
University
Univerzitet u Beogradu
Faculty
Mašinski fakultet
Alternative title
Advanced modeling of complex robotic systems and mechanisms and applications of modern control theory
Publisher
[П. Мандић]
Format
135 листова
description
Машинство - Механика / Mechanical engineering - Mechanics
Abstract (sr)
Предмет истраживања ове докторске дисертације јесте моделовање и управљање механичких система, са посебним акцентом на роботске системе типа отвореног кинематичког ланца. При формирању математичког модела робота коришћен је тзв. Родригов приступ, који је посебно погодан за примену на рачунару и аутоматско формирање диференцијалних једначина кретања система. За описивање дисипативних сила које се јављају у зглобовима роботских сегмената при кретању система, уводи се модел трења фракционог типа који представља генерализацију стандардног модела...
Abstract (en)
The main research topics of this doctoral dissertation are modeling and control of mechanical systems, with special emphasis on robotic systems with open-chain structure. The so-called Rodriquez’s approach, which is well suited for usage on a computer and for automatic derivation of differential equations of motion, has been used for obtaining mathematical model of robot. In order to define more accurately dissipative forces occurring in robot joints when the system is in motion, a fractional order friction model, which represents a generalization of the standard model, has been introduced...
Authors Key words
моделовање механичких система, роботски системи, динамика робота, инверзно клатно, управљање система, ПИД регулатор, фракциони рачун, фракциони ПИД регулатор, метода Д-разлагања, метода доминантног подешавања полова, робустност
Authors Key words
modeling of mechanical systems, robotic systems, robot dynamics, inverted pendulum, control systems, PID controller, fractional calculus, fractional PID controller, D-decomposition method, dominant pole placement, robustness
Type
Tekst
Abstract (sr)
Предмет истраживања ове докторске дисертације јесте моделовање и управљање механичких система, са посебним акцентом на роботске системе типа отвореног кинематичког ланца. При формирању математичког модела робота коришћен је тзв. Родригов приступ, који је посебно погодан за примену на рачунару и аутоматско формирање диференцијалних једначина кретања система. За описивање дисипативних сила које се јављају у зглобовима роботских сегмената при кретању система, уводи се модел трења фракционог типа који представља генерализацију стандардног модела...
“Data exchange” service offers individual users metadata transfer in several different formats. Citation formats are offered for transfers in texts as for the transfer into internet pages. Citation formats include permanent links that guarantee access to cited sources. For use are commonly structured metadata schemes : Dublin Core xml and ETUB-MS xml, local adaptation of international ETD-MS scheme intended for use in academic documents.